A Citroën formatervező központjában Daniel Abramson által – az olasz Bertone tervezőiroda javaslata alapján – véglegesített modell a 80-as évek híres BX modelljének utódjába lépett. A dinamikus, áramvonalas és robusztus ötajtós az XM vonásaiból is visel magán néhányat, mégis új vonalvezetést hozott a Citroën kínálatába. Egyedi stílusának köszönhetően 1993-ban, bevezetése évében a Xantiát választották az év legszebb autójának.

Gyártásának kilenc éve során a Xantia számos változtatáson ment keresztül. Kezdetben két kiviteli szinten (SX és VSX), három különböző motorral került forgalomba. A csúcsmodellek a Hydractive II néven ismert elektronikus vezérlésű felfüggesztési rendszerrel voltak felszerelve, amely stabilan tartotta a karosszériát és jelentősen javította az úttartást anélkül, hogy a kényelem kárát látta volna. 1994-ben megjelent az Activa változat: a Hydractive II rendszert kiegészítették két hidraulikahengerrel, melyek megakadályozták, hogy a karosszéria dőlése meghaladja a 0,5°-ot, a gömbök számát pedig 10-re emelték. Ezzel a felszereltséggel a Xantia teljesen stabilan tudta venni a kanyarokat. Az új technológiának köszönhetők a Michelin céggel közösen kifejlesztett speciális gumiabroncsok is. 1995-ben megjelent a piacon a Xantia kombiváltozata, a modellfrissítésre pedig 1997-ben került sor. Végül 1998-ban a Xantia volt a PSA cégcsoport első járműve, amelyen bevezették az új 2.0 literes, nagy nyomású közös nyomócsöves HDi dízelmotort.

Kényelem, biztonság, technológia és vezetési élmény: ezek a hívószavak idézik leginkább az 1993-as „újonc” erősségeit. Akkoriban utolérhetetlennek tűnő kényelmét a Xantia és az őt követő modellek legfőbb jellemzőjévé vált „párnázottság” biztosította. A Xantia beltere a színek és az anyagok igazi harmóniáját kínálta egy kitűnően áttekinthető térben. Megerősített, merevebb utasterében vastag, felületkezelt fémlemezek és az ajtókban elhelyezett merevítő rudak fokozták a fedélzeti biztonságot.

Technológiai szempontból a Xantia legfőbb különlegességét a hidraulika erejét az elektronika sebességével ötvöző Hydractive II technológia bevezetése jelentette. A hagyományos hidropneumatikus felfüggesztéshez képest ez a rendszer tengelyenként egy-egy kiegészítő gázgömbbel rendelkezik. Ezeknek a gömböknek – mágnesszelepek segítségével – a hidraulikus körbe kapcsolásával lágyabb, kiiktatásukkal pedig keményebb (sportos) rugózás és lengéscsillapítás érhető el. Menet közben érzékelők teszik lehetővé a központi vezérlőegység számára, hogy a vezetési helyzettől függően válasszon a kétféle üzemmód között.

Ez a technológia a felfüggesztési rendszer mindkét állapotában lehetővé teszi a vezető és az utasok számára, hogy kényelmes, de főképp nyugodt körülmények között utazhassanak.

A Xantiát olyan újítások és értékek jellemezték, amelyek kitűnő alapul szolgáltak néhány emlékezetes Citroën reklámhoz. Ezek egyik példája a híres 1995-ös reklámfilm volt Carl Lewisszal, amelyben a legendás futó egy elvesztett fogadás miatt kénytelen volt szerzetesnek állni. Számára ugyanis elképzelhetetlen volt, hogy egy autó stabilan tapadjon az útra egy éles kanyarban – a Xantia azonban rácáfolt várakozásaira. 1999-ben piramis alakban egymásra rakott Xantiák bizonyították a modell kifogástalan úttartását.