Az Adventure változat leggazdagabb felszereltségű Premiere Edition kivitele exkluzív kárpitokat és tartozékokat kínál, az autó a Yaris Cross forgalmazásának első 12 hónapjában lesz kapható. A felszereltségben olyan tételek szerepelnek, mint az AWD-i intelligens elektromos összkerékhajtás, a Toyota Smart Connect, a Toyota Teammate fejlett parkolássegítő rendszer és a Toyota Smart Cargo. Az Adventure és a Premiere Edition változatok a már korábban, a Yaris Cross világpremiere idején bemutatott alapváltozat mellett jelennek meg a kínálatban. Az előrendeléseket a tervek szerint az értékesítés szeptemberi indulása előtt, 2021 második negyedévének elejétől kezdik el felvenni a márkakereskedések.

A vadonatúj Toyota Yaris Cross hamisítatlan SUV-vérvonalát még inkább kihangsúlyozza a most bemutatott Adventure modellváltozat. A hibrid hajtású, B-kategóriás SUV új kivitele látványosan különbözik az alap változattól, amit a modell 2020-as világpremierén ismert meg a nagyközönség. Az Adventure hatásosan hangsúlyozza ki a Yaris Cross sokoldalúságát, vagyis hogy ugyanannyira otthonosan mozog a nagyvárosok forgatagában, mint a természetben és a nyílt utakon. Az új változat külső megjelenését egy első aláfutásgátló és egy hátsó lökhárítóvédő lemezbetét varázsolja még robusztusabbá, és a hatást tovább erősítik a szériában kínált ezüstszínű tetősínek és a sötétszürkére fényezett, 18 colos könnyűfém keréktárcsák. A Yaris Cross Adventure kabinjának legmarkánsabb dizájn-elemei a zongoralakk színű betétek és a fekete tetőkárpit. A jól tartó ülések bőrhatású kárpitozását Adventure mintázat díszíti. A fekete, lágy tapintású műszerfalon és az ajtókárpitokon egy látványos dekorációs csík fut végig, amit a Yaris Cross jellegzetes Warm Gold árnyalatára fényeznek. A kormánykerék borítása és a váltókar szoknyája bőrből készül.

A Yaris Cross az egyetlen kompakt hibrid SUV, amely intelligens összkerékhajtást (AWD-i) kínál; a rendszer a pillanatnyi útviszonyoktól függően automatikusan kapcsol az elsőkerékhajtás és a négykerékhajtás között, hatásosan fokozva ezzel az utasok biztonságát. Ráadásul az intelligens összkerékhajtáshoz alapáron jár egy manuális üzemmódkapcsoló, amellyel a vezető kiválaszthatja a menetstabilitást tovább javító Trail és Snow beállításokat is. Az elektromos, intelligens összkerékhajtás (AWD-i) kompakt és kis tömegű, ezért nem rontja a Yaris Cross kategóriaelső üzemanyag-fogyasztását, mégis extra stabilitást és tapadást biztosít a rossz minőségű vagy csúszós utakon.